Golfroboter

In einem Spielfeld soll der Roboter einen Ball mit einem Miniatur-Golfschläger selbstständig ins Loch schlagen. Dazu werden zwei Webcams verwendet. Eine davon wird am Gehäuse über dem Roboter befestigt, die andere ist am Roboterarm montiert und dient dazu, die Position des Balls genauer zu erkennen. Das Starten des Spielablaufs wird durch eine PC-Anwendung ermöglicht. In dieser PC-Anwendung kann der Benutzer außerdem die nötigen Einstellungen für die Bilderkennung vornehmen. Beim Starten des Spielablaufs wird in der PC Anwendung der Ball im Spielfeld gesucht. Wird dieser gefunden versucht der Roboter den Ball ins Loch zu schlagen. Nach dem Schlag wird kontrolliert, ob der Ball im Loch ist. Ist dies nicht der Fall, wird ein weiterer Schlag durchgeführt.

Umfang der Diplomarbeit

Im Rahmen der Diplomarbeit sind folgende Aufgaben durchzuführen:

– Bilderkennung zur Erkennung des Balls
– Einbinden der Webcam
– Koordinatentransformation
– Konstruieren der Schläger und den dazugehörigen Halterungen
– Möglichkeit, Schläger ablegen und drehen zu können
– Berechnung der Schlagstärke
– Kommunikation PC-Roboter: RS232 Schnittstelle
– Programmieren der Roboterroutinen