TETRIS Advanced

Zielsetzung
Quaderförmige Teile unterschiedlicher Größe sollen durch ein Bildverarbeitungssystem erkannt und vom Roboter optimal abgelegt werden. Dazu soll ein Optimierungsprogramm die beste Lage für den betrachteten Quader errechnen und seine aktuellen Koordinaten sowie die Zielkoordinaten an den Roboter übergeben. Es entsteht ein „chaotischer Stapel“, der möglichst stabil sein soll und natürlich möglichst viele Werkstücke enthalten soll.Die gestapelte Palette soll einem Schöpfbunker zugeführt werden, aus diesem wieder in anderer Reihenfolge Teile gefördert werden und anschließend vereinzelt werden.

Systembeschreibung
Beginnend im Schöpfbunker werden die quaderförmigen Teile über ein Förderband mit Mitnehmern herausgefördert, wobei durch eine funktionale Einrichtung die Brückenbildung vermieden wird.Vom Förderband fallen die Teile auf eine Rutsche, durch welche sie in eine Reihe gebracht werden. Um dies zu erreichen bewegt sich das Förderband jeweils um nur eine halbe Stollenteilung vorwärts und hält dann eine vorgegebene Zeit.Nach der Rutsche gleiten die Teile auf ein zweites Förderband, wo sie dann endgültig vereinzelt werden. Die Vereinzelung ist mit einem Lichtschranken am Ende des zweiten Förderband realisiert, welcher das Förderband nach jedem Teil anhält, bis der Roboter dieses von der Belichtungsfläche erkannt und im Mittelpunkt angesaugt hat.Der Roboter hebt dann das Teil zu einem Schrägtisch, an welchem es ausgerichtet und eventuell in einer anderen Orientierung genau im Mittelpunkt wieder aufnimmt. Dieses Teil wird anschließend auf den von der Optimierungssoftware errechneten Platz auf der Palette abgelegt.Vorhergehende Schritte wiederholen sich solange bis alle Teile aus dem Schöpfbunker gefördert und auf der Palette gestapelt wurden.Zum Schluss nimmt der Roboter mit seinem Greifer die gesamte Palette und kippt sie in den Schöpfbunker zurück.Die Palette stellt der Roboter dann wieder auf ihren ursprünglichen Platz.Der gesamte Prozess wird auf dem PC graphisch dargestellt und wird von diesem aus bedient.Über den ganzen Prozess werden log-files erstellt und zu einem Managementreport zusammengefasst.